清朝實行滿漢雙軌的兵制，軍隊的構成都是世襲的，即滿人世襲爲軍士，漢人實行兵戶制度。滿漢軍隊體制不同，滿人實行八旗制，漢人爲綠營兵制。雙方在裝備、待遇上相距甚遠。
1．八旗兵制
八旗兵制是一種寓兵於民的軍事制度，跟猛安謀剋制度一樣，都是從部落制度中轉化而來的。努爾哈赤整合建州女真的時候，以每三百丁爲一牛錄（這三百丁的家人也屬於這個牛錄），五牛錄爲一甲喇，五甲喇爲一固山，每個固山統兵？500人，爲一旗。牛錄的首領爲牛錄額真，後稱佐領；甲喇的爲甲喇額真，後稱參領；固山的爲固山額真，後稱都統，每個固山還設兩個副都統。在入關之前，固山額真即爲旗主。入關以後，都統逐漸成爲滿人的武職官銜，旗主的意思不再明顯。在開始建旗的時候，只有四旗：黃、白、紅、藍。努爾哈赤後來統一各個女真部落，兵額漸多，遂增設四旗，以原來的四旗爲正黃、正白、正紅、正藍，增設的旗爲鑲黃、鑲白、鑲紅、鑲藍。八旗均以各自顏色的旗幟爲標誌，正旗均爲純色，而鑲旗則在旗幟上鑲上別的顏色的邊。
隨着關外滿人勢力的增加，後來又設了蒙古八旗和漢人八旗。凡是編制在旗的人，後來跟滿人一樣，統稱“旗人”，其民族屬性逐漸歸向滿人。在旗者，一般主動向滿人的風俗習慣靠攏，自認爲滿人。
細分起來，八旗有地位的分別。正黃、鑲黃和正白爲上三旗，其餘的五旗爲下五旗。這是因爲正黃和鑲黃兩旗，原來是皇帝親爲旗主的嫡系旗，後來鰲拜被殺，其統率的正白旗則歸皇帝直接統轄，所以這三旗爲上旗。皇帝親掌的上三旗，擁有一些特權，比如進入內務府做侍衛，有優先權等。
入關以後，八旗分爲駐防八旗和京營八旗。駐防八旗分駐各個要害地點，由八旗駐防的將軍和副都統、城守尉統率，自成系統，對地方漢人綠營和地方政府起監視作用。直隸有熱河、察哈爾兩都統，密雲和山海關兩副都統。山東有青州副都統。山西有綏遠將軍和歸化城副都統。陝西有西安將軍，並兩翼副都統。甘肅有寧夏將軍、副都統和涼州副都統。四川有成都將軍和副都統。湖北有荊州將軍並兩翼副都統。江南有江寧將軍、副都統、京口副都統。浙江有杭州將軍、副都統、乍浦副都統。福建有福州將軍、副都統。廣東有廣州將軍並滿洲和漢軍副都統。新疆有伊犁將軍及諸位領隊大臣。關外則有盛京將軍、吉林將軍、黑龍江將軍及十幾個副都統。京營八旗是從八旗各個佐領中挑選出來的精兵組成，分爲各個營，大體上可以分爲郎衛和兵衛兩大部2分。郎衛是守衛皇宮的親軍，由三上旗子弟中選拔，組成親軍營，由領侍衛內大臣統率。兵衛是京師的衛戍部隊，其中，前鋒營、護軍營、圓明園護軍營、火器營、健銳營、神機營屬於皇帝外圍護衛部隊。這些部隊在皇帝親征的時候，往往是中堅力量。其中健銳營是攻城的特種部隊，而火器營和神機營都是用最先進的火器裝備起來的特種兵。步兵營和驍騎營是守衛京師的部隊，人數衆多，既擔任城內的守衛和巡查（類似於武裝警察），又擔負城外軍事要地的駐守任務。步兵營還負責統率一部分綠營兵，主要是讓他們負責漢人居民的管理和巡查。
八旗兵是清朝的基幹軍隊，皇帝的意思就是讓旗籍人員世代爲兵，拱衛皇室，守住滿人的天下。所以，所有八旗子弟，不許從事生產行業，由國家全部包下來，男丁生下來就吃一份俸糧，女子也有補助。可是，清朝統一之後，戰事逐漸減少，在繁華的漢地，承平日久，不憂衣食，八旗子弟難免無所事事，不僅弓馬武藝廢弛，而且鬥志漸消，到了清朝中葉，八旗兵的戰鬥力已經大大下降。八旗子弟繁衍日多，又不能自謀生計，天天靠着“鐵桿莊稼”——皇家的俸祿過活。由於錢糧來得容易，所以八旗子弟大多不事算計，對生活毫無計劃不說，而且追求奢華，結果多數人都寅吃卯糧，平時靠賒賬過活，發餉的時候再去還賬，然後再賒賬。由於賒賬買的東西非常貴，所以，旗人手裡的錢越來越少，最後不得不將家裡值錢的東西去當，開始還能贖回來，後來就贖不回來了，就靠借貸度日。即使擁有田產的旗人，由於經營不善，也多有虧欠，只有少數得勢的王公貴族才能過上真正的錦衣玉食的生活。總體上一般旗人日益貧困，總得皇帝定期開恩，發放補助，爲他們贖回家產，才能維持。到了清朝後期，朝廷再也無力負擔旗人，結果連黃帶子和紅帶子的皇族，也有吃不上飯的。因此，跟明朝一樣，日益龐大的旗人羣體，造成了巨大而且難以彌補的財政窟窿。晚清開始允許旗人自謀生計，但已經養尊處優太久的旗人，大多沒有此能力，也沒有此決心，所以，八旗生計問題，一直到清朝滅亡，也沒有能解決。
2．綠營兵制
綠營系由漢人投降的軍隊，加上新招募的士兵組成，因旗幟是綠色的，故名綠營。綠營兵除了少數在京師當警察之外，大多分在各省駐防。基本上沿襲明朝的總兵鎮守制度，每省的最高綠營長官爲提督，全稱爲“提督軍務總兵官”，官階從一品。提督下轄若干鎮，每鎮設總兵，官階正二品。總兵之下；有副將，從二品，一般在總督、巡撫和提督衙門擔任3佐官，也有獨立統轄部隊的；有參將，正三品，有擔任中軍者，也有獨立統率部隊的；遊擊，從三品；都司，正四品；守備，正五品。總督和巡撫都有兵部尚書和侍郎的頭銜，所以可以節制提督以及以下的綠營軍官。他們自己也有直屬的部隊。總兵以上親統的部隊稱爲“標”，總兵的稱鎮標，提督的稱提標，巡撫的稱撫標，總督的稱督標（河道總督的稱河標，漕運總督的稱漕標）。副將統率的部隊稱爲“協”，從參將到守備，統率的部隊統稱爲“營”。守備以下，軍職官員有千總、把總、外委千總、外委把總、額外外委等級別。各地州縣，往往以千總和把總駐守。這些駐守的綠營，被稱爲“汛兵”，從哪個標和營分出去的汛兵，歸哪個標和營管轄。他們有守土和維持地方治安的責任，但跟地方官沒有統轄關係。地方官要用的時候，得申報上級協調。綠營有水師，水師的編制跟陸軍一樣。
遇有戰事，則從各地抽調軍隊，以省爲單位，各單位臨時成軍，另派將領統率。
綠營的待遇雖然不及八旗（綠營士兵餉銀相當於八旗兵的1/3），但也實行世兵制，當兵者世代爲兵。清朝跟明朝一樣，推行重文輕武的官場文化，武職官員不僅受到文官壓制，而且待遇較低，關鍵是不能插手民政事務，沒有地皮可刮。於是在各地駐守的營、汛長官，就在吃空額上打主意。清朝的綠營各營，編制都是固定的，每個士兵都有定額的兵餉。於是每個分散駐防的長官，都設法不讓自己的部隊滿額，有的甚至空出一半以上，空的兵額，餉銀落到了長官手裡。如果上級前來檢查，則臨時僱一些當地的老百姓來充數。每支軍隊，只要有一些騎射功夫好的骨幹士兵就行，遇到檢查就讓他們上場“表演”，剩下的人和臨時僱來的人，只要會打旗子跑圈就行。前來檢校的人，其實也不是不知道這裡面的貓膩，但只要當地駐軍長官打點到位，一般都不說破。這種軍隊，加上戰事又是臨時組隊，兵將兩不相知，所以，到了清朝中葉，戰鬥力也同樣不濟。
事實上，在乾隆末年，在鎮壓豫、鄂五省白蓮教起義的時候，八旗、綠營就都不中用了，只能依靠各個省鄉紳組織的團練。在嘉慶之後，除了個別地方的八旗兵和綠營各鎮所屬的少數民族軍隊以及臨時招募的軍隊外，清朝大體上已無可用之兵，應付不起大的軍事行動了。小說.中國政治制度史導論（第2版）