和齊桓公同一時期的楚國國君是楚成王，楚成王拜子文爲宰相，整頓軍隊，訓練士兵，選賢任用能人。楚國大治，物阜民豐，兵精糧足。
齊桓公聽說楚成王勵精圖治，擔心自己盟主的地位被挑戰，想要聯合各路諸侯討伐楚國，與管仲商議。
管仲說：“楚國在南方稱王，地大兵強，周天子拿他沒辦法。現在又任用子文治理國家，掌管軍務，邊境都有重兵把守。主公剛剛聯合諸侯，威望還不算高，諸侯不一定齊心協力聽從我們的調遣，只有公正處理各國事務，幫助微弱國家重新振興，等恩德深入人心以後，纔可以聯合諸侯的兵馬對付楚國，那樣才能萬無一失。”
正商議的時候，有燕國使者來齊國。
桓公召見來人，使者心急火燎的說：“燕國被山戎侵伐，特來求救。”
管仲說：“要想討伐南方的楚國，必須先平定北方的山戎，平定山戎以後，便可以專心對方楚國了。”
公元前1044年，周武王滅了商紂王以後，封自己的第弟姬奭在燕地，稱爲燕召公，是燕國的第一任國君。
山戎位於燕國的東邊，在齊國西北方向，地勢險要，易守難攻，屬於遊牧民族，民風彪悍，不服王化，一直沒有對周王室稱臣，而且依仗自己兵強馬壯，屢屢侵犯中原。早些時候攻擊過齊國，齊國在鄭公子忽幫助下打敗山戎。現在攻打燕國，燕莊公抵敵不住，派人向齊國求救。
齊桓公問於管仲怎麼辦，管仲答道：“當今天下，南方有楚國，北有山戎，都是中原各國的心腹之患，作爲盟主必須征服他們。即使山戎不侵犯燕國，也要征服他，何況燕國來求援呢？”
於是，齊桓公於師救燕。
山戎首領密盧領兵騷擾燕國將近兩個月了，擄掠大批人口物資，所到之處，生靈塗炭。聽到齊國大軍趕來，急忙撤軍返回。
燕莊公在薊門關迎接齊桓公，感謝齊軍遠道奔波來救自己。見面禮節結束，管仲開門見山，說道：“山戎掠搶而去，我們如果撤兵，他必然再來。不如乘此機會，討伐山戎，以絕後患。”
齊桓公點點頭說：“對。”
燕莊公更是感激不盡，要率本國軍隊在前開路。齊桓公拉着燕莊公說道：“貴國軍隊才與山戎交戰，已經疲憊，怎麼忍心還讓他們在前面衝鋒呢！請您率領部隊在後面，爲我齊軍壯壯聲勢就可以了。”
燕莊公再次感謝，說道：“盟主真乃仁德之君啊！”，又說：“此處向東八十里有個國家，叫無終國，雖然也是戎族，但與山戎有仇，可以聯合他們，作爲嚮導。”
齊桓公讓公孫隰（xi）朋攜帶重禮，前去請兵。無終國派出大將虎兒斑，率領二千騎兵，前來助戰。齊桓公又重賞了虎兒斑，使他爲先鋒。
向北大約行了二百里，桓公見山路越來越險，問燕莊公：“此地有名稱嗎？”
燕莊公說：“此地叫葵茲，是山戎入侵中原的必經之路。”
齊桓公與管仲商議，決定將糧草物資，留下一半，讓鮑叔牙把守此地，作爲運送糧草物資的中轉站。休兵三日，留下殘弱傷兵，只帶上精壯人馬，繼續前進。
山戎首領密盧知道齊兵來攻，與大將速買商議。
速買說：“他們的兵馬遠來疲憊，乘其尚未安營，立足不穩，突然襲擊，可獲全勝”。密盧撥給他三千騎兵，速買帶兵埋伏在山谷中。
虎兒斑前隊先到，速買只帶一百餘騎迎敵，虎兒斑手持長柄鐵瓜錘，催馬上前，對準速買當頭便打。二人原來就認識，也不答話，速買雙臂一挺大桿刀架開鐵瓜錘，兩人戰在一起。
打了十幾個回合，速買詐敗，虎兒斑看對方兵少，立功心切，追入林中，只聽得一聲呼哨，響徹山谷，伏兵從四面八方殺來，把虎兒斑的軍隊截成數段，虎兒斑拼命死戰，結果還是寡不敵衆，被敵人砍斷馬腿，從馬脖子上栽落下來，被敵軍擒住。
恰在此時，齊侯大軍已到，王子成父大逞神威，一條大槍神出鬼沒，戎兵紛紛落馬，齊兵根本不是車隊的對手，（少數民族騎馬作戰，中原地區在戰車上作戰）一個衝鋒下來，速買的騎兵就被殺散，山戎兵只顧逃竄，丟下虎兒斑。
虎兒斑掙脫綁繩，清點自己帶領的戎兵，滿臉羞愧地來見桓公。
齊桓公鼓勵他說：“勝負乃兵家常事，將軍不必在意。”知道虎兒斑坐騎被毀，把自己的一匹寶馬賜給了他，虎兒斑感激不盡。
大軍又前進了三十里，到達伏龍山安營紮寨，齊桓公和燕莊公在山上，王子成父、賓須無在山下紮營鎮守。命令把大車連接在一起，交叉好幾層，形成車城，保護住營盤。
第二天，山戎首領密盧親自領兵挑戰。一連衝突數次，都被車城擋住，亂箭射回。
到了下午，管仲在山頭看到戎兵越來越少，紛紛跳下戰馬，放鬆警惕，對着齊軍破口大罵，有的還躺着罵。
管仲叫來虎兒斑，拍着他的後背，指着山下的戎兵說道：“該將軍報仇雪恨的時候了”。虎兒斑答應一聲，率領本國人馬殺出車城。
虎兒斑走後，隰朋對管仲說：“恐怕這是戎兵的詭計？”。
管仲說：“在我意料之中。”命令王子成父率領部隊軍向左，賓須無向右，兩路接應，專殺伏兵。
原來山戎擅用埋伏，見齊兵堅壁不出，無法攻入車城，就把兵馬埋伏在山谷中，故意留下少量人馬，誘惑齊兵出戰。
戎兵見車城內殺出一隊人馬，急忙上馬迎戰。
密盧初見虎兒斑出營交戰，心中歡喜，一聲呼哨，召集兩側山谷中的伏兵出戰，突然有二路齊軍殺出，山戎兵馬措手不及，被王子成父和賓須無殺得七零八落，丟下大批馬匹兵器，大敗而逃。